O primeiro elemento toponímico, conforme a explicação de António Correia Coelho in “A Guarda” de 5-10-2001, sobre “as nossas terras”, é um característico genitivo do nome próprio “Paius” (O apelativo comum “Pai” (na actual acepção de progenitor) não se ajusta porquanto a denominação teve a forma iniludível de “Paio Penela”, a denotar que possa ter provindo do nominativo por apócope do “o” final, suprimindo essa espécie de hiato, ou pela via do genitivo a significar “Penela de D. Paio” < Paii Penela. O apelido Pais é pois um patronímico derivado de Payo, podendo significar nos dias de hoje que pode haver muitas famílias, sem qualquer laço de parentesco entre si, que o podem agregar e era um apelido muito frequente nos séculos XI e XII.
S. Silvestre é o orago desta freguesia que, outrora, eclesiasticamente, foi curato no termo da vila de Marialva, anexo e do provimento da vigararia de S. Pedro de Vale de Ladrões, hoje Valflor, uma das paróquias iniciais de uma zona que compreendia o vasto território que é hoje o das três freguesias autónomas – Valflor, Carvalhal e Paipenela, vindo a alcançar, por mérito próprio, a ascenção a freguesia independente, instituída nos alvores do século XVI. Terá sido na transição do século XIII para o XIV que Vale de Ladrões adquiriu esta sua primeira filial, pois poderá corresponder à sua criação como povoação de mais significante contexto. A atribuição do orago de S. Silvestre de Paipenela parece resultar do antecedente esforço da cristianização da Estremadura, no século XII, ainda oscilante até ao Côa, levado a preceito pela Sé bracarense, à qual se deve a difusão do culto de S. Silvestre.
Em 1839 aparecia Paipenela no município de Trancoso, em 1852 na comarca da Meda, depois passara ao concelho e comarca de Marialva; extintos estes em 24 de Outubro de 1855, Paipenela veio, consequentemente, a ser anexada ao concelho e comarca de Vila Nova de Foz Côa, onde ainda se encontrava em 1862, passando, por último e de novo para o concelho da Meda em 1872.
Paipenela teve o seu período áureo, no que respeita à densidade populacional, durante os séculos XVIII e XIX, tendo passado de 70 fogos e 266 habitantes em 1708, a 99 fogos e 375 habitantes; todavia, mantendo-se quase inalterado o número de fogos, vem decrescendo desde então o número dos seus habitantes, pois em 1981 possuía no seu termo 85 fogos e apenas 184 habitantes, tendo este último número passado para 119 conforme o censo de 1991.
No aro da freguesia existe um magnífico miradouro, com uma capela dedicada a Santa Bárbara, do século XVII, que bem poderá ter sido uma defesa castreja. Uma referência à existência desta capela podemos encontrá-la em D. Joaquim de Azevedo, fidalgo capelão da Casa Real e abade de Cedovim, em notícia por si subscrita nos finais do século XVIII. Deste miradouro, para além de se desfrutar uma deslumbrante vista sobre Marialva e Carvalhal, tem-se igualmente um belo panorama sobre as terras mais longínquas de Pinhel.
Os habitantes de Paipenela respeitam e procuram manter as tradições dos seus antepassados, não deixando esquecer os seus costumes e os seus cantares.
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